Kernekoncepter
複数のLiDARセンサーを搭載した車両における物体の動きを正確に捉えるため、Moving Horizon Estimation (MHE)を用いて物体の速度を推定し、注釈の精度を向上させる。
Resumé
本研究では、Scania社が収集した多LiDARデータセットにおける物体注釈の課題に取り組んでいる。
車両に搭載された複数のLiDARセンサーは、同一の物体を異なる時間に捉えるため、物体の動きを正確に注釈することが困難。
本研究では、MHEを用いて物体の速度を推定し、その情報を活用して注釈の精度を向上させる手法を提案している。
MHEは、過去の注釈情報を活用しながら、物体の速度を滑らかに推定できる。
推定された速度情報を用いて、物体の各LiDARセンサーからの観測を補正し、より正確な注釈ボックスを生成する。
実験では、Scania社のデータセットを用いて提案手法の有効性を示している。
Statistik
物体の移動距離は、100ms間で最大2mの変位がある。
物体の速度は、最大で40m/sに達する。