Kernekoncepter
本論文では、限定情報と安全性保証の下で、自律型マルチエージェントシステムによる標的包囲問題に取り組む手法を提案する。エージェントは自律的に所望の包囲形状を形成し、同時に相互衝突を回避する。
Resumé
本論文は、限定情報と安全性保証の下でマルチエージェントによる標的包囲問題に取り組む手法を提案している。主な内容は以下の通りである:
- 標的を固定して、エージェントが自律的に所望の包囲形状を形成する。
- 相互衝突を回避するための新しい ポテンシャル関数と滑り面を導入する。
- エージェントは、相互の安全性を確保するために、最も近接する衝突可能なエージェントとのみ協調する。
- 提案手法では、固定された隊形構造を必要とせず、エージェント間の相対情報のみを利用するため、通信要件が大幅に削減される。
- シミュレーション結果により、提案手法の有効性を実証する。
Statistik
全エージェントの共通一定速度 vは正の値である。
各エージェントの最大横加速度 a_max_iは有限の正の値である。
Citater
"本手法では、エージェントが自律的に所望の包囲形状を形成し、同時に相互衝突を回避する。"
"エージェントは、最も近接する衝突可能なエージェントとのみ協調することで、安全性を確保する。"
"提案手法では、固定された隊形構造を必要とせず、エージェント間の相対情報のみを利用するため、通信要件が大幅に削減される。"