RTAB-Mapは2013年からオープンソースとして配布されており、外観ベースのループクロージャー検出アプローチを開始しました。さまざまなロボットやモバイルプラットフォームで同時位置推定とマッピング(SLAM)を実装することができるように成長しました。RTAB-Mapは、ビジュアルとLidarの両方をサポートするように拡張され、異なるロボットやセンサー向けにさまざまな3Dおよび2Dソリューションを実装および比較できるツールを提供します。この論文では、実際の自律航行アプリケーションにおけるビジュアルとLidar SLAM構成の強みと制限を実践的な視点から明らかにします。
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