Kernekoncepter
新しいバイモーダルバイコプターロボットの設計と制御に焦点を当てる。
Resumé
この記事では、空中と様々な地形に適応する新しいバイコプターロボットの設計、モデリング、および制御に焦点を当てています。研究者は、多くのマルチコプターのトラバーサビリティとステアリング能力を比較し、縦方向に移動する2つのパッシブホイールを持つバイコプターが異なる地形を横断するための選択肢であることを示しています。提案されたロボットの動的モデルと差分平坦性、両方のモードでの統一NMPCコントローラーが提案されています。実世界での実験と比較評価は、提案されたロボットの利点とコントローラーの効果を検証しています。
Statistik
Skaterは835gであり、サイズは18cm × 30cm × 30cmです。
バッテリーは205gであり、オンボードコンピューターは72gです。
サーボモーターは40gであり、ブラシレスモーターは66gです。
飛行制御装置は8gであり、ESCは7gです。
プロペラは8gであり、パッシブウィールは180gです。
Citater
"Skater consists of a bi-copter moving along its longitudinal direction with two passive wheels on both sides."
"Moreover, leveraging the vectored thrust characteristic of bi-copters, Skater can actively generate the centripetal force needed for steering."
"The outstanding performance of the system is verified by extensive real-world experiments and benchmark comparisons."