Das Rahmenwerk umfasst die Ableitung der UVMS-Kinematik, um einen unabhängigen Bewegungsratenregler für jeden Manipulator zu erstellen, der die Gelenkpositionen optimal steuert, um eine gewünschte Endeffektor-Pose zu erreichen. Diese gewünschte Pose wird in Echtzeit unter Verwendung eines Telesteuerungsreglers berechnet, der die Eingaben der beiden haptischen Geräte des Benutzers verarbeitet.
Eine physikbasierte Simulationsumgebung wird verwendet, um dieses Rahmenwerk für zwei Beispielaufgaben zu implementieren und Daten für die Fehleranalyse von Benutzerbefehlen bereitzustellen. Die erste Aufgabe veranschaulicht die Funktionalität des Rahmenwerks durch Bewegungssteuerung des Fahrzeugs und der Manipulatoren unter Verwendung nur der haptischen Geräte. Die zweite Aufgabe besteht darin, ein Objekt mit beiden Manipulatoren gleichzeitig zu greifen, was die Präzision und Koordination unter Verwendung des Rahmenwerks demonstriert.
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by Justin Sitle... kl. arxiv.org 04-08-2024
https://arxiv.org/pdf/2404.03790.pdfDybere Forespørgsler