ロバストな歩行：ガードサルテーションマトリックスを用いたゼロ次非線形確率モデル予測制御

著者は、接触の不確実性に対する頑健な足脚運動を向上させるための確率的/頑健な非線形モデル予測制御（NMPC）を提案しています。