動的シナリオにおける長期耐久ミッションのための異種マルチロボットタスク割り当て

限られたバッテリー容量を持つ異種ロボットチームの長期耐久ミッションを最適化するため、タスクの分解とリレー、多様なロボット連携、動的な再計画を統合した新しいマルチロボットタスク割り当てフレームワークを提案する。