時変制御制限下の安全重要システムのための補助変数適応制御バリア関数

本論文は、時変制御制限下のシステムに対する安全性保証を研究している。補助変数を導入することで、制御バリア関数ベースの最適化問題の実行可能性を向上させ、かつ過剰な制御を回避することができる。