視覚慣性航法システムと光学慣性航法システムの局所的観測可能性

カメラで2つの特徴点が観測できる場合、視覚慣性航法システムの観測不可能な方向は、重力ベクトルに関する全体的な並進と回転である。光学慣性航法システムの観測不可能な方向は視覚慣性航法システムと同じであるが、1つの特徴点の観測で十分である。