E2R: 다양한 그래스핑 궤적 생성을 위한 계층적 학습 기반 새로움 탐색 방법

E2R은 접근과 파지 단계를 분리하여 다양한 그래스핑 궤적을 생성하는 새로움 탐색 기반 방법이다.