병렬 자기 조립은 모듈러 로봇의 조립 과정을 가속화하는 효율적인 방법이지만, 장애물이 있는 복잡한 환경에서는 적용이 어려웠다. 이 연구에서는 정지 장애물을 고려하여 병렬 자기 조립 계획 알고리즘을 제안하였고, 이를 통해 모듈러 로봇이 도킹 작업 시 장애물을 회피할 수 있도록 하였다.
