정밀하고 강건한 스테레오 시각-관성 SLAM 초기화를 위한 정상 에피폴라 제약 활용

정확한 자이로스코프 바이어스 추정이 회전 정확도에 미치는 중요한 영향을 고려하여, 회전 추정을 개선하고 이를 활용해 번들 조정을 통한 정확한 위치 추정을 달성한다.