유한 제어 집합 모델 예측 제어에서 슬랙 변수를 통한 스위칭 주파수 제한

유한 제어 집합 모델 예측 제어에서 스위칭 주파수를 제한하기 위해 슬랙 변수를 사용하여 문제를 정식화하고, 이를 효율적으로 해결하기 위한 스피어 디코더 알고리즘을 제안한다.