불확실성 정량화를 통한 적응형 안전 중요 제어를 위한 재귀적 추정

본 논문에서는 적응형 안전 중요 제어 상황에서 온라인 파라미터 추정 및 불확실성 정량화를 위한 프레임워크를 제시한다. 연속 시간 재귀 최소 제곱(RLS) 알고리즘의 특성을 활용하여 파라미터 추정치를 선형 변환으로 표현할 수 있으며, 이를 통해 불확실성을 효율적으로 전파할 수 있다. 이러한 접근법은 제어 장벽 함수를 사용하여 파라미터 불확실성과 외란이 있는 시스템에 대한 안전 중요 제어기 합성을 가능하게 한다.