Koordinierte Ganzkörper-Loko-Manipulation schwerer Objekte durch hierarchische Optimierungsbasierte Steuerung

Unser Ansatz integriert Elemente aus Modell-Prädiktiver Regelung (MPC) und Positionsoptimierung, um eine Steuerungsstrategie zu synthetisieren, die Fortbewegung und Manipulation koordiniert, um erfolgreich Loko-Manipulationsaufgaben mit schweren Objekten auszuführen.