本論文では、ロボット芸術パフォーマンス「DESSAIM」の取り組みを通して、ロボット群の制御と調整に関する技術的課題について述べている。
まず、アーティストと共に開発した12種類の群れ行動を紹介する。これらの行動は、Buzzプログラミング言語を用いて実装され、3種類のロボットプラットフォーム(Sushi、CrazyCognie、Doody)で共通して実行できるようになっている。
次に、これらのロボット群を用いたパフォーマンスにおける2つの主要な技術的課題について説明する。
高周波数の通信によるロボット群の同期: 群れ行動を実現するには、ロボット間の高信頼な通信が不可欠である。本研究では、Zenohプロトコルを用いることで、大規模なロボット群の協調を実現している。
最小限のインフラストラクチャによる全体位置推定: ロボット群の相対的な位置関係を把握するために、UWBを用いた位置推定手法を採用している。これにより、パフォーマンス会場の変更に柔軟に対応できる。
最後に、400人以上の観客を前に行われた本プロジェクトの公演の様子を紹介し、ロボット芸術パフォーマンスが現場ロボティクスの新たな挑戦の場となることを示している。
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by Ali Imran,Vi... um arxiv.org 04-12-2024
https://arxiv.org/pdf/2404.07795.pdfTiefere Fragen