Kernkonzepte
本論文では、環境変化に対する水中無人車システムの回復性を向上させるために、要求駆動型の適応アプローチを提案する。性能低下と回復を要求の一時的な弱化と強化として扱い、単一の適応フレームワークで自動的に切り替えることができる。
Zusammenfassung
本論文では、水中無人車システムの回復性を向上させるための要求駆動型の適応アプローチを提案している。
主な内容は以下の通り:
性能低下は元の要求を一時的に弱めることで、回復は弱められた要求を強めることで実現する。これらを単一の適応フレームワークで自動的に切り替えることができる。
信号時間論理(STL)で表現された要求に基づいて、最小限の弱化と最大限の強化を行うための最適化問題をMILPとして定式化する。
水中無人車のパイプライン検査ミッションを事例として、提案手法の有効性を示す。従来手法と比較して、要求充足度が高く、適応プロセスのオーバーヘッドも合理的な水準に抑えられることを確認した。
Statistiken
水中可視性が5メートル以下になると、視覚接触を15秒以内に回復する必要がある。
スラスタの推力は50Nまで低下することができる。
Zitate
"性能低下は元の要求を一時的に弱めることで、回復は弱められた要求を強めることで実現する。"
"単一の適応フレームワークで自動的に切り替えることができる。"