本論文では、無人航空機(UAV)による橋梁点検を対象とした点検計画問題を扱う。都市部の環境では、GPSの遮蔽などによる位置推定誤差が大きく、これが点検の効率と精度を損なう可能性がある。
既存の点検計画アルゴリズムは位置推定誤差を考慮していないため、このような状況に適応できない。そこで本論文では、IRIS-U2と呼ぶ新しい点検計画アルゴリズムを提案する。IRIS-U2は、モンテカルロシミュレーションを用いて位置推定誤差を考慮しながら、点検対象の網羅性、経路長、衝突確率に関する統計的保証を提供する。
具体的には、IRIS-U2は以下の手順で動作する:
IRIS-U2は、既存手法と比べて、期待点検対象網羅率の向上、衝突確率の低減、推定値の精度向上を示す。また、計算時間の短縮のため、近似最適解を計算する手法についても提案する。
In eine andere Sprache
aus dem Quellinhalt
arxiv.org
Wichtige Erkenntnisse aus
by Shmuel David... um arxiv.org 04-12-2024
https://arxiv.org/pdf/2309.06113.pdfTiefere Fragen