Kernkonzepte
다중 도메인에서 롤링 이동 능력을 갖춘 Delta의 디자인 및 제어에 대한 핵심 메시지는 다중 링크 구조의 멀티로터 로봇 플랫폼을 개발하고 공중 및 지상 이동을 달성하는 것이다.
Zusammenfassung
최근 로봇 분야에서 다중 도메인에 적응 가능한 다양한 유형의 로봇 이동 방법이 개발되었다.
공중 로봇은 로봇의 조종 공간을 공중으로 확장할 수 있는 장점을 가지고 있다.
다중 링크 구조의 공중 로봇은 각 링크에 로터를 갖추고 중력 중심 주변에 로터를 배치하여 높은 조작 능력을 제공한다.
이 연구에서는 지면에서 롤링 이동 능력을 갖춘 다중 링크 구조의 멀티로터 로봇 플랫폼을 개발하고자 한다.
로봇은 공중 및 지상 이동을 통해 다양한 환경에 적응할 수 있도록 설계되었다.
제어 프레임워크에는 비행 제어와 지상 제어가 포함되어 있으며, 환경과의 접촉력을 고려한다.
실험을 통해 공중 변환 및 지상 이동이 성공적으로 이루어졌다.
Statistiken
비행 중 소비 전력: 약 1150W
지상에서의 소비 전력: 약 100W
롤링 중 소비 전력: 약 200W
Zitate
"로봇은 지면에서 롤링 이동 능력을 갖추고 공중 변환을 달성하기 위해 설계되었다." - Kazuki Sugihara
"다중 링크 구조의 멀티로터 플랫폼은 다양한 환경에 적응할 수 있는 다중 이동 유형을 실현한다." - Moju Zhao