Die Studie präsentiert eine Lösung für das Problem des Entwurfs einer kontinuierlichen und endlichen Regelung für eine Klasse nichtlinearer Systeme in Gegenwart von bekannter, aber in ihrer oberen Schranke unbekannter Unsicherheit. Zunächst wird ein Integral-Terminal-Gleitmodus mit konventionellem (diskontinuierlichem) Gleitmodus vorgeschlagen, um zu zeigen, dass er die kombinierten Eigenschaften von nichtsingulären Terminal- und Integral-Gleitmodusalgorithmen bietet. Zweitens wurde ein adaptiver Störbeobachter entworfen, um den Einfluss der Unsicherheit zu mindern. Die Anwendung des auf dem adaptiven Störbeobachter basierenden Integral-Terminal-Gleitmodusregelverfahrens reduziert den Chattering-Effekt im Regeleingang erheblich unter bedingt bekannten gekoppelten Störungen. Darüber hinaus werden die adaptiven Verstärkungen des Störbeobachters nichtmonoton aktualisiert, um ein Überschätzen der wirkenden Störungen zu vermeiden, während die globale Beschränktheit der Zustandstrajektorien sichergestellt wird. Schließlich wurde der vorgeschlagene Algorithmus erfolgreich auf die Lageregelung eines starren Raumfahrzeugs angewendet.
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Wichtige Erkenntnisse aus
by Jit Koley,Di... um arxiv.org 03-21-2024
https://arxiv.org/pdf/2304.02433.pdfTiefere Fragen