Kernkonzepte
Entwicklung eines hybriden Feedbacks für affine nichtlineare Systeme zur globalen Hindernisvermeidung.
Zusammenfassung
Das Papier untersucht die Gestaltung eines hybriden Feedbacks für affine nichtlineare Systeme mit topologischen Einschränkungen, um globale asymptotische Stabilität zu erreichen. Es präsentiert eine neue hybride Steuerungsstrategie, die sich von herkömmlichen hybriden Ansätzen unterscheidet. Durch die Konstruktion einer generalisierten synergistischen Lyapunov-Funktion wird ein hybrides Feedbackschema vorgeschlagen, das mit globaler asymptotischer Stabilität ausgestattet ist. Dieses Schema wird durch einen Glättungsmechanismus verbessert, der Diskontinuitäten im Rückkopplungsterm beseitigt. Darüber hinaus wird das glatte hybride Feedback auf eine größere Klasse von Systemen erweitert. Numerische Simulationsergebnisse werden präsentiert, um die Leistung der vorgeschlagenen hybriden Regler zu veranschaulichen.
Inhaltsverzeichnis
Zusammenfassung
Einführung
Vorarbeiten und Definitionen
Hybride Systeme
Problemstellung und Motivation
Synergistisches hybrides Feedback
Hybrides Feedback mit glatter Steuereingabe
Integrator Backstepping
Erweiterung auf sichere Navigation mit globaler Hindernisvermeidung
Statistiken
Es werden keine Schlüsselsätze mit Metriken oder wichtigen Zahlen verwendet.
Zitate
"Das Papier untersucht die Gestaltung eines hybriden Feedbacks für affine nichtlineare Systeme mit topologischen Einschränkungen."
"Eine neue hybride Steuerungsstrategie wird vorgeschlagen, die sich von herkömmlichen hybriden Ansätzen unterscheidet."