In dieser Arbeit wird eine differenzierbare Rendering-Methode vorgestellt, um die Steuerung von kabelgesteuerten Weichrobotern zu vereinfachen. Die Autoren argumentieren, dass komplexe Roboteraufgaben wie das Greifen von Objekten und das Vermeiden von Hindernissen durch die Modellierung der Kontaktfläche zwischen dem Roboter und den Objekten in der Szene effizient gelöst werden können.
Dazu werden Tiefenbilder aus der Perspektive der Objekte gerendert, um den Abstand zwischen dem Roboter und den Objekten zu messen. Basierend auf diesen Abstandsmaßen können Verlustfunktionen für das Greifen und Vermeiden definiert werden, die dann durch Gradientenabstieg optimiert werden können, um die Steuerparameter des Roboters zu lernen.
Die Autoren demonstrieren die Leistungsfähigkeit ihres Ansatzes anhand von vier Experimenten: Punkterreichung, Hindernisausweichen, Umfassen eines Zylinders und Greifen eines Eis. Die Ergebnisse zeigen, dass die differenzierbare Rendering-Methode eine elegante Lösung für die Programmierung komplexer Aufgaben für Weichroboter bietet.
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Wichtige Erkenntnisse aus
by Kasra Arnava... um arxiv.org 04-12-2024
https://arxiv.org/pdf/2404.07590.pdfTiefere Fragen