Conceptos Básicos
コンパウンドビジョンは、近接3D視覚と触覚センシングを組み合わせた新しいセンサーであり、ロボット操作における多様なニーズに対応する革新的なソリューションを提供します。
Resumen
導入
自動化技術の進歩に伴い、コンパクトでマルチモーダルなセンサーの需要が高まっている。
CompdVisionは、コンパウンドアイイメージングシステムを活用して近接3D視覚と触覚センシングを組み合わせた新しいセンサーを紹介している。
ビジョンベースの触覚センサー
3Dビジュアルと触覚センシングはロボット操作を大幅に前進させており、深度カメラと触覚センサーを使用してロボットの能力を向上させている。
コンパウントアイイメージングシステムは、タッチ感知に焦点を当てたタクタイルセンシングへの革命的な取り組みであり、各ビジョニックが独立して動作しカスタマイズ可能である。
センサーデザインと製造
タッチ部分は透明エラストマーを使用し、埋め込まれたドットマーカーで構成されており、ビジュアルデータと触覚データの収集を可能にしている。
イメージング部分はCMOSセンサーとビジョニック配列から構成されており、複数のビジョニックが特定の任務に割り当てられている。
感知原理
3Dビジュアルモダリティではステレオビジョニックが使用され、立体画像生成が行われている。
触覚モダリティでは表面変形が捉えられており、マーカーの移動量が追跡されている。
実験結果
ステレオ深度推定の評価では高精度な結果が得られており、RMSE値やZ精度も優れた性能を示している。
力測定キャリブレーションでは正確な接触力測定能力が確認されており、異なる形状や方向での実験も行われた。
結論と今後の展望
CompdVisionはロボット感知技術に革新的な解決策を提供し、多様な環境での堅牢性と性能向上に焦点を当てた研究が今後行われる予定です。
Estadísticas
CompdVision(私たち):RGBDフォース。同時感知。25fps