Conceptos Básicos
DualQuat-LOAM은 듀얼 쿼터니언을 사용하여 라이다 주행 거리 측정 및 매핑을 수행하는 새로운 방법으로, 특히 급격한 커브와 큰 각도 변위가 있는 환경에서 드리프트 오류를 줄여 정확한 포즈 추정을 가능하게 합니다.
논문 제목: DualQuat-LOAM: LiDAR Odometry and Mapping parametrized on Dual Quaternions
저자: Edison P. Velasco-Sánchez, Luis F. Recalde, Guanrui Li, Francisco A. Candelas-Herias, Santiago T. Puente-Mendez, Fernando Torres-Medina
게시일: 2024년 10월 17일
출처: arXiv:2410.13541v1 [cs.RO]
본 연구는 듀얼 쿼터니언을 사용하여 라이다 주행 거리 측정 및 매핑을 수행하는 새롭고 효율적인 방법인 DualQuat-LOAM을 제안합니다. 이 방법은 기존 방법에 비해 드리프트 오류를 줄이고, 급격한 커브와 큰 각도 변위가 있는 환경에서도 정확한 포즈 추정을 목표로 합니다.