이 연구에서는 병렬 와이어 구동 단족 로봇 RAMIEL의 안정적인 연속 점프 동작을 구현하기 위해 강화 학습 기법을 사용하였다.
RAMIEL은 와이어 길이 진동으로 인해 관절 속도 추정이 불안정하여 기존 제어 방법으로는 연속 점프가 어려웠다. 이를 해결하기 위해 관절 각도 시계열을 상태 입력으로 사용하고, 실제 로봇에 적용 가능한 노이즈를 추가하는 강화 학습 방법을 제안하였다.
시뮬레이션 실험에서 제안 방법은 기존 제어 방법보다 우수한 성능을 보였으며, 실제 로봇 실험에서도 안정적인 연속 점프 동작을 구현할 수 있었다. 관절 속도 대신 관절 각도 시계열을 사용하고 노이즈를 적절히 추가한 것이 핵심이었다.
이 연구는 와이어 진동이 있는 병렬 와이어 구동 로봇에서 강화 학습을 이용한 동적 동작 구현의 한 사례로, 향후 와이어 구동 로봇의 고속 고출력 동작 구현에 기여할 것으로 기대된다.
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by Kento Kawaha... a las arxiv.org 03-19-2024
https://arxiv.org/pdf/2403.11205.pdfConsultas más profundas