MCD 데이터셋은 기존 자율주행 데이터셋의 한계를 극복하고자 다양한 센서 모달리티와 환경을 포함하고 있다. 주요 특징은 다음과 같다:
기존 데이터셋에 비해 다양한 센서 모달리티를 포함하고 있다. 회전 라이다와 NRE 라이다, 다양한 베이스라인의 카메라, IMU, UWB 센서 등이 포함되어 있다.
NRE 라이다 포인트 클라우드에 대한 세분화 주석을 제공하여, 이 새로운 모달리티에 대한 연구를 촉진한다.
유라시아 3개 대학 캠퍼스에서 수집된 데이터로, 기존 데이터셋에 비해 더 넓은 지리적 범위와 다양한 환경을 포함하고 있다.
기존 데이터셋의 한계를 극복하기 위해 연속 시간 지상 진실 데이터를 제공한다. 이를 통해 SLAM과 위치 추정 연구의 가능성을 확대한다.
실제 환경에서 발생할 수 있는 다양한 어려움, 예를 들어 극단적인 조명, 유리 반사, 태양 간섭 등을 포함하고 있다.
이러한 특징을 통해 MCD 데이터셋은 차세대 로봇 인지 기술 개발을 위한 새로운 기회를 제공할 것으로 기대된다.
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by Thien-Minh N... a las arxiv.org 03-19-2024
https://arxiv.org/pdf/2403.11496.pdfConsultas más profundas