본 연구는 360도 카메라와 라이다 센서를 활용하여 대규모 실내외 환경에서의 시각적 위치 추정을 위한 새로운 데이터셋 및 벤치마크인 360Loc를 제안한다.
360Loc 데이터셋은 다음과 같은 특징을 가진다:
이를 바탕으로 저자들은 기존 특징점 매칭 기반 및 절대 포즈 회귀 기반 방법을 확장하여 360도 카메라 쿼리에 대한 성능을 향상시켰다. 특히 가상 카메라 기법을 활용하여 교차 기기 도메인 갭을 줄이고 절대 포즈 회귀 모델의 일반화 성능을 높였다.
실험 결과, 360도 카메라 쿼리가 대칭성과 반복 구조가 많은 장면에서 더 강건한 성능을 보였으며, 가상 카메라 기법을 활용한 방법이 기존 최신 기법 대비 성능이 향상되었음을 확인하였다. 이는 360도 카메라 매핑과 교차 기기 시각적 위치 추정에 대한 새로운 통찰을 제공한다.
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by Huajian Huan... a las arxiv.org 04-09-2024
https://arxiv.org/pdf/2311.17389.pdfConsultas más profundas