Conceptos Básicos
순차적 조작 퍼즐을 해결하기 위해 더 쉬운 부분 문제 시퀀스를 찾는 방법을 제안한다.
Resumen
이 논문에서는 순차적 조작 퍼즐을 해결하기 위해 더 쉬운 부분 문제 시퀀스를 찾는 방법을 제안한다.
이 문제는 로봇이 여러 개의 움직일 수 있는 물체와 상호작용하고 좁은 통로를 통과해야 하는 도전적인 설정이다.
이러한 설정은 작업-동작 계획에 매우 어려운 문제이다.
제안하는 방법은 휴리스틱 기반의 부분 문제 탐색과 최적화 기반의 작업-동작 계획 솔버를 결합한다.
부분 문제를 생성하고 우선순위를 지정하기 위한 휴리스틱을 소개한다.
다양한 수동 설계 및 자동 생성 장면에서 평가를 수행하여 순차적 조작 계획에서 보조 부분 문제의 이점을 입증한다.
Estadísticas
로봇 에이전트는 2자유도를 가진다.
좁은 통로로 인해 큐브 물체는 바닥이나 상단에서만 잡을 수 있다.
여러 번의 재조작이 필요하다: 왼쪽 입구로 큐브 이동, 바닥에서 잡기, 중앙으로 이동, 다시 잡아 목표로 이동.
Citas
"순차적 조작 문제를 해결하려면 물체를 다른 각도와 위치에서 재조작하고, 물체의 중간 배치를 찾으며, 경로를 계획해야 한다."
"이러한 문제는 작업-동작 계획으로 정식화할 수 있지만, 공간적 비볼록성으로 인한 운동 계획, 국소 최적화로 인한 최적화 기반 접근법, 좁은 통로로 인한 어려움 등의 문제가 있다."