この論文は、Lidarポイントクラウドに対する深層学習ベースの攻撃を通じて、Iterative Closest Point(ICP)アルゴリズムの耐性を評価する新しい方法を提案しています。自律ナビゲーションなどの安全重要アプリケーションでは、展開前にアルゴリズムの耐性を確保することが極めて重要です。ICPアルゴリズムは、Lidarベースの位置特定において標準となっていますが、測定値の破損によって姿勢推定が大きく影響を受ける可能性があります。この論文では、ICPへの攻撃により最大限度の姿勢誤差を見つけることに焦点を当てています。提案された攻撃は、幅広いシナリオで基準線を上回ります。
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by Ziyu Zhang,J... a las arxiv.org 03-12-2024
https://arxiv.org/pdf/2403.05666.pdfConsultas más profundas