Der HARPER-Datensatz wurde entwickelt, um die Forschungsmöglichkeiten zu erweitern, die durch frühere Datensätze zur Mensch-Roboter-Interaktion (HRI) ermöglicht wurden. Der Datensatz umfasst Interaktionen zwischen 17 Teilnehmern und dem Spot-Roboter von Boston Dynamics. Die Daten wurden mit den Sensoren des Roboters sowie einem 6-Kamera-OptiTrack-Bewegungserfassungssystem aufgezeichnet, das hochgenaue 3D-Skelettmodelle der Teilnehmer liefert.
Der Datensatz ermöglicht drei Benchmarks: 3D-Körperhaltungsschätzung, 3D-Körperhaltungsvorhersage und Kollisionserkennung aus der Roboterperspektive. Die Herausforderung besteht darin, dass der Roboter die Nutzer nur teilweise erfassen kann, da er sich in geringer Höhe befindet. Die Benchmarks umfassen Basislinienansätze, die auf öffentlich verfügbaren Methoden basieren, um zukünftige Nutzer bei der Evaluierung ihrer Ergebnisse zu unterstützen.
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by Andrea Avoga... a las arxiv.org 03-22-2024
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