이 연구는 X선 형광 영상 기반 마이크로로봇 탐지 및 추적의 한계를 해결하기 위해 가상 환경에서의 실시간 위치 추적 및 조종 기술을 제안한다.
먼저, X선 형광 영상을 이용한 마이크로로봇 탐지 및 추적 실험을 수행하였다. 실험 결과, X선 형광 영상에서는 마이크로로봇의 위치와 주변 해부학적 구조물을 정확히 구분하기 어려워 실시간 조종이 어려운 것으로 나타났다.
이를 해결하기 위해 가상 환경에 마이크로로봇과 실험 환경의 정확한 디지털 복제본(가상 트윈)을 구축하였다. 실제 환경과 가상 환경의 좌표계를 동기화하고, 실시간 마이크로로봇 위치 데이터를 가상 환경에 전송함으로써 사용자가 가상 환경에서 마이크로로봇을 정밀하게 조종할 수 있도록 하였다.
이를 통해 폐쇄형 실험 모델에서 마이크로로봇의 실시간 추적 및 조종을 성공적으로 시연하였다. 또한 X선 형광 영상 기반 마이크로로봇 탐지 시 피폭 감소를 위한 객체 탐지 기반 접근법을 제안하였다.
이 연구는 향후 동물 모델 및 인체 내 마이크로로봇 시술에 필수적인 실시간 위치 추적 및 조종 기술의 발전에 기여할 것으로 기대된다. 나아가 가상 해부학적 증강, 생리학적 데이터 통합 등 다양한 확장 가능성을 제시한다.
toiselle kielelle
lähdeaineistosta
arxiv.org
Tärkeimmät oivallukset
by Husnu Halid ... klo arxiv.org 09-16-2024
https://arxiv.org/pdf/2409.08337.pdfSyvällisempiä Kysymyksiä