Keskeiset käsitteet
Unser Ansatz OmniColor optimiert die Kameraposition global, um eine präzise Farbgebung von Punktwolken durch Fusion von LiDAR und 360-Grad-Kamera zu erreichen.
Tiivistelmä
OmniColor ist ein neuartiger und effizienter Algorithmus zur Farbgebung von Punktwolken unter Verwendung einer unabhängigen 360-Grad-Kamera. Ausgehend von einer LiDAR-basierten Punktwolke und einer Sequenz von Panorama-Bildern mit groben Kamerapositionierungen optimiert unser Verfahren die Positionen aller Kameraframes, um eine photometrische Konsistenz der farbigen Punktwolken-Karten zu maximieren.
Unser Ansatz umfasst mehrere Schlüsselkomponenten:
- Adaptive Voxelisierung und Entfernung verdeckter Punkte zur effizienten Bestimmung der sichtbaren Punktwolkenbereiche
- Eine neuartige Methode zur Schätzung der Punktwolken-Kovisibilität, um den Einfluss von Rauschen auf den Punktwolken-Oberflächen zu reduzieren
- Eine globale Optimierung der Kameraposition, die die photometrische Konsistenz der farbigen Punktwolken maximiert und dabei die Verzerrungen von Panorama-Bildern überwindet
Umfangreiche Experimente zeigen, dass unser Verfahren bestehende Ansätze in Bezug auf Genauigkeit und Stabilität übertrifft. OmniColor kann nahtlos in jedes mobile Kartierungssystem integriert werden und bietet sowohl Benutzerfreundlichkeit als auch Präzision.
Tilastot
Die Rotationsgenauigkeit unseres Verfahrens liegt im Durchschnitt bei 0,475 Grad, die Translationsgenauigkeit bei 3,06 cm.
Die Rotationsgenauigkeit der Vergleichsverfahren liegt im Durchschnitt bei 1,71 Grad bzw. 2,03 Grad, die Translationsgenauigkeit bei 5,70 cm bzw. 5,56 cm.
Lainaukset
"Unser Ansatz überwindet die schwerwiegenden visuellen Verzerrungen von Rundumblick-Bildern und profitiert von einem breiteren Sichtfeld."
"OmniColor kann nahtlos in jedes mobile Kartierungssystem integriert werden und bietet sowohl Benutzerfreundlichkeit als auch Präzision."