Concepts de base
単一のIMUセンサを使用して、歩行速度、歩行位相、足首角度、角速度を同時に正確かつ連続的に予測する。
Résumé
本研究は、パワー付き足首義足の新しい設計と、単一のIMUセンサを使用した連続歩行認識手法を提案している。
まず、義足の機械設計では、シリアルエラスティックアクチュエータ(SEA)に新しい平面ねじりばねを採用し、望ましい剛性と耐久性を実現している。有限要素解析により、ばねの設計パラメータと剛性、最大von Mises応力の関係を明らかにし、最適化を行っている。
次に、歩行認識システムでは、単一のIMUセンサから得られる下腿の角度と角速度情報を入力とし、多層パーセプトロン(MLP)ニューラルネットワークを用いて、歩行速度、歩行位相、足首角度、角速度を同時に予測する手法を提案している。OpenSimによる歩行シミュレーションデータと実験データを用いて、ネットワークを訓練し、高い予測精度を実現している。
最後に、提案した義足プロトタイプを用いた実験により、生物学的な足首の動作を良好に模擬できることを示している。
Stats
歩行速度0~2m/sの範囲では、予測速度の相対誤差が10%以内のものが43%、25%以内のものが76%である。
歩行速度2~5m/sの範囲では、予測速度の相対誤差が10%以内のものが56%、25%以内のものが91%である。
足首角度の予測では、相対誤差が10%以内のものが41%、25%以内のものが63%である。ただし、角度が15°以上の範囲では、相対誤差が10%以内のものが87%、25%以内のものが96%である。