不整地における四足歩行ロボットのためのオンライン全方向ジャンプ軌道計画
本稿では、複雑な不整地を移動する四足歩行ロボットのために、オンラインで全方向ジャンプ軌道を生成する包括的なフレームワークを提案する。
予測モデルを用いたロボットシステムの安全性のためのニューラルネットワーク修復
本稿では、模倣学習と予測モデルを用いたニューラルネットワーク修復を組み合わせることで、ロボット学習における安全性の課題に取り組む新しい手法「SARP」を提案する。
ロボット中心プーリングを用いたエンドツーエンド視覚運動方策学習における身体所有感の向上
従来のエンドツーエンド視覚運動方策学習では、ロボットが自己と環境や他のロボットを区別する「身体所有感」の獲得が課題となっていたが、本研究では、画像とロボットの状態の整合性に基づいて画像特徴を集約する「ロボット中心プーリング(RcP)」を提案することで、この課題を解決し、ロボットの頑健性を大幅に向上させた。
多様な環境における機載深度カメラを用いたクアッドローターの高速ナビゲーション
本稿では、捜索救助活動などの複雑な環境において、機体に搭載された深度カメラを用いることで、最大6m/sの速度で安全かつ高速なナビゲーションを実現するクアッドローターシステムを提案する。
壁面走行：接触陰影MPCを用いた、壁面押し歩きによるナビゲーション
本稿では、ロボットが周囲の壁などの環境を利用して、より機敏かつ動的に移動することを可能にする新しい制御フレームワークを提案する。
飛行中のエネルギー効率の良いトルク入力選択のためのリアプノフベースのスイッチング姿勢制御の閉ループ安定性
無人航空機（UAV）のエネルギー効率の高い姿勢制御を実現するために、姿勢誤差と角速度誤差の両方を考慮した新しいリアプノフベースのスイッチング制御方式を提案し、その有効性を実験的に検証した。
拘束されない、多様な柔軟性設計を備えた水中移動のためのバイオミメティックロボットテンセグリティイルカ
イルカの柔軟性を模倣したバイオミメティックなソフトロボットイルカは、水中移動におけるエネルギー効率と機動性を向上させる可能性を秘めている。
過酷な地形でのフリークライミングを実現する多肢ロボット「SCALER」
SCALERは、胴体リンケージ機構と並列-直列リンク肢、そして多様な把持モードを持つGOATグリッパーを組み合わせることで、従来のロボットでは不可能であった複雑な地形でのフリークライミングを実現する。
産業5.0と協働ロボットのための費用対効果の高い熱画像安全センサー
本稿では、産業5.0環境における協働ロボットと人間の安全性を向上させる、費用対効果の高い熱画像安全センサーの設計と実装について述べています。
ドローンで展開する回転型ロボットセンサー「タンブラーボット」による低侵襲な底生環境モニタリング
水生生態系への影響を最小限に抑えるため、ドローンから展開する低侵襲な底生環境モニタリングシステムとして、回転しながら降下する生分解性ロボット「タンブラーボット」を開発した。
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