Concepts de base
本論文では、一般的な線形制御システムに対して、安全性と実現可能性を同時に保証する新しいコントロールバリア関数を提案する。提案手法は、最適制御問題の制約条件として機能し、安全性と実現可能性を両立させる。
Résumé
本論文では、安全性と実現可能性を同時に保証する新しいコントロールバリア関数を提案している。
まず、実現可能性制約を定義し、これを満たすためのコントロールバリア関数を導入する。この実現可能性制約は、安全性に関するコントロールバリア関数と制御入力の制約条件の間の矛盾を回避するために設けられる。
提案手法では、実現可能性制約を満たすためのコントロールバリア関数を定義し、これを最適制御問題の制約条件に加える。これにより、安全性と実現可能性が同時に保証される。
提案手法を適応巡航制御問題に適用し、従来手法と比較した結果、提案手法は安全性と実現可能性を両立させつつ、滑らかな制御入力を生成できることが示された。
Stats
ψj,0(xj) := xj−1(t)−xj(t)−lp ≥0
ψj,1(xj) := Lfbj(xj) + kj,1bj(xj) ≥0
ψj,2(xj, uj) := L2
fbj(xj) + LfLgbj(xj)uj + kj,1Lfbj(xj) + kj,2ψj,1(xj) ≥0
φj,0(xj, aj) := eaj(L2
fbj(xj) + [LfLgbj(xj)uj]max + kj,1Lfbj(xj) + kj,2ψj,1(xj)) > 0
ψj,F (xj, uj, aj, ˙
aj) := ˙
φj,0(xj, uj, aj, ˙
aj) + lj,F φj,0(xj, aj) ≥ϵj