이 논문은 다중 에이전트 시스템의 합의 달성에 대해 연구한다. 특히 에이전트 간 상호작용이 실패할 수 있는 상황에서도 합의가 달성되는 조건을 분석한다.
주요 내용은 다음과 같다:
다중 에이전트 시스템의 동역학 모델을 제시한다. 이 모델은 에이전트 간 상호작용 실패를 고려한다.
지속적 여기(Persistent Excitation) 조건을 정의하고, 이 조건이 만족되면 합의가 달성됨을 증명한다. 지속적 여기 조건은 에이전트 간 상호작용이 일정 수준 이상 유지되어야 함을 의미한다.
1차원 및 다차원 공간에서의 합의 달성을 각각 증명한다.
시뮬레이션을 통해 지속적 여기 조건 하에서의 합의 수렴 속도를 분석한다. 지속적 여기 조건의 강도가 낮을수록 수렴 속도가 느려지는 경향을 보인다.
이 결과는 상호작용 실패에도 불구하고 다중 에이전트 시스템의 합의 달성을 보장하는 중요한 이론적 기반을 제공한다.
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