색상이 있는 일반화된 슬라이딩 타일 퍼즐의 최적 해법: 복잡도 및 경계
색상이 있는 일반화된 슬라이딩 타일 퍼즐(CGSP)의 하위 문제인 BGSP와 PGSP는 단일 에스코트만 존재하는 경우에도 makespan-optimal solution을 찾는 것이 NP-complete 문제이며, 이는 임의의 에스코트 수, 색상 구성, 고차원 설정에서도 동일하게 NP-complete임을 증명합니다. 또한 BGSP, PGSP, CGSP의 makespan 경계를 분석하여 최대 로그만큼 차이가 나는 하한(근본적인 한계) 및 상한(다항 시간 알고리즘)을 설정합니다.
듀얼 쿼터니언 기반 라이다 주행 거리 측정 및 매핑 기법: DualQuat-LOAM
DualQuat-LOAM은 듀얼 쿼터니언을 사용하여 라이다 주행 거리 측정 및 매핑을 수행하는 새로운 방법으로, 특히 급격한 커브와 큰 각도 변위가 있는 환경에서 드리프트 오류를 줄여 정확한 포즈 추정을 가능하게 합니다.
다중 에이전트 경로 탐색을 위한 복도 생성 알고리즘
이 논문에서는 복잡한 환경에서 기존 알고리즘보다 높은 성공률을 보이는 새로운 다중 에이전트 경로 탐색 알고리즘인 CGA-MAPF를 제안합니다.
변화하는 환경에서 CLiFF 맵의 빠른 온라인 학습
본 논문에서는 로봇이 변화하는 환경에서 인간의 움직임 패턴을 효율적으로 학습하고 이에 따라 움직임을 계획할 수 있도록 CLiFF 맵을 온라인으로 업데이트하는 방법을 제안합니다.
무한 그리드에서의 최소-최대 집결 문제
본 논문에서는 무한 그리드 환경에서 작동하는 로봇들의 최적 집결 문제를 다루며, 특히 로봇의 이동 거리를 최소화하여 에너지 효율을 높이는 데 중점을 둡니다.
탄소섬유 -- 고주파 파동 운동이 가능한 쌍안정 비구동 준수동형 로봇 물고기
본 논문에서는 높은 운동 주파수를 달성할 수 있는 쌍안정 메커니즘인 헤어 클립 메커니즘(HCM)을 기반으로 제작된 새로운 소프트 로봇 물고기인 CarbonFish를 소개합니다. 탄소 섬유 강화 플라스틱(CFRP)으로 제작된 CarbonFish는 최대 10Hz의 파동 주파수를 달성하여 고속 생체 모방 수영의 잠재력을 보여줍니다. 본 연구는 HCM 이론, 설계 매개변수 및 제작 방법론을 자세히 설명하여 소프트 로봇 공학, 특히 수중 로봇 분야에 기여합니다.
EqNIO: 중력 기반 표준 좌표계를 사용하는 준등변성 신경 관성 주행 거리 측정
IMU 데이터의 표준화를 통해 기존 방법보다 정확하고 일반화된 신경 관성 주행 거리 측정을 가능하게 하는 새로운 프레임워크인 EqNIO를 소개합니다.
궤적 부드러움 제약 조건을 사용한 NeRF 기반 SLAM 최적화
본 논문에서는 카메라 궤적을 부드럽게 표현하기 위해 균일 큐빅 B-스플라인을 활용하여 NeRF 기반 SLAM 시스템의 카메라 추적 정확도를 향상시키는 TS-SLAM을 제안합니다.
C$^3$P-VoxelMap: 콤팩트하고 누적 및 병합 가능한 확률적 복셀 맵핑
C3P-VoxelMap은 메모리 효율성, 정확성, 성능을 향상시키기 위해 콤팩트하고 누적 및 병합 가능한 확률적 복셀 맵핑 방법을 제시하여 기존 방법의 단점을 해결하고 LiDAR 주행거리 측정 및 매핑 성능을 향상시킵니다.
LiPO: P2P 및 P2F ICP 비교를 위한 LiDAR 관성 주행 거리 측정
LiPO는 P2F-ICP가 P2P-ICP보다 드리프트가 적고 매핑 정확도가 높지만, P2P-ICP가 다양한 환경과 움직임에서 더 일관된 성능을 보여준다는 것을 입증하는 LiDAR 관성 주행 거리 측정 프레임워크입니다.
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