이 논문은 확률적 동적 시스템과 비평활 안전 집합을 고려한 제어 장벽 함수(CBF)를 제안한다.
주요 내용은 다음과 같다:
확률적 동적 시스템에 대한 이론적 분석을 비평활 안전 집합으로 확장하여, 불확실성과 복잡성이 있는 시스템에서 안전성을 보장하는 포괄적인 솔루션을 제공한다.
부울 연산자를 통해 원하는 시스템 동작을 인코딩할 수 있는 기능을 제공한다.
다양한 시뮬레이션 시나리오에서 접근법의 효과를 입증한다.
구체적으로, 상태 공간을 평활 영역으로 분할하고, 각 영역에서 전방 불변성을 보장하는 것을 보여준다. 또한 영역 간 전이가 전방 불변성에 영향을 미치지 않음을 증명한다. 이를 바탕으로 확률적 동적 시스템과 비평활 안전 집합에 대한 안전성 보장을 제공한다.
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