범주 수준 자세 추정을 위한 SE(3) 일관된 이중 스트림 특징 융합

본 연구는 DINOv2의 SE(3) 일관된 의미 특징과 계층적 기하학적 특징을 융합하여 범주 수준 자세 추정 성능을 크게 향상시킨다.