이 논문은 경량 UVMS의 원격 조종을 위한 오픈 소스 프레임워크를 제안한다. 이 프레임워크는 두 개의 저렴한 햅틱 장치를 사용하여 차량, 두 개의 매니퓰레이터, 그리고 엔드 이펙터를 동시에 제어할 수 있다.
UVMS의 운동학을 도출하여 각 매니퓰레이터에 대한 독립적인 해상도 운동 속도 제어기를 만들었다. 이를 통해 사용자의 햅틱 장치 입력에 따라 실시간으로 엔드 이펙터의 원하는 자세를 계산할 수 있다.
시뮬레이션 환경에서 두 가지 작업을 수행하여 프레임워크의 성능을 검증했다. 첫 번째 작업은 차량, 매니퓰레이터, 엔드 이펙터를 햅틱 장치로 수동 조종하여 원하는 사전 파지 자세로 이동시키는 것이다. 두 번째 작업은 두 매니퓰레이터를 동시에 사용하여 물체를 잡는 것으로, 단일 사용자가 정밀하고 협조적인 동작을 수행할 수 있음을 보여준다.
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