이 논문은 3D 부품 조립을 위한 새로운 방법을 제안한다. 기존 연구들은 개별 부품의 기하학적 특성에 초점을 맞추었지만, 이 논문에서는 부품-전체 계층 구조를 활용하여 더 효과적인 조립을 달성한다.
먼저 부품들을 유사한 기하학적 특성에 따라 무감독적으로 그룹화하여 상위 부품(super-part)을 구성한다. 상위 부품 인코더는 입력 부품들을 이용해 상위 부품의 잠재 포즈를 예측한다. 이 정보는 이후 부품 인코더에서 활용된다.
부품 인코더는 상위 부품 포즈를 이용해 입력 점군을 변환한 뒤, 상위-하위 수준의 주의 집중 메커니즘을 통해 부품 간 관계를 모델링한다. 이를 통해 개별 부품의 6자유도 포즈를 예측한다.
실험 결과, 제안 모델은 기존 최신 방법들에 비해 부품 정확도와 연결성 정확도에서 큰 성능 향상을 보였다. 또한 상위 부품 포즈 예측을 통해 조립 과정의 해석 가능성을 제공한다.
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