NDT-Map-Code ist ein neuartiger globaler Deskriptor, der repräsentative Muster in NDT-Zellen identifiziert und deren räumliche Lage codiert, um eine hocheffiziente und robuste Schleifenschluss-Erkennung in Lidar-SLAM-Systemen zu ermöglichen.
The author proposes a new method for dense multi scan adjustment in LiDAR inertial odometry, focusing on global optimization. The approach aims to optimize multiple point clouds simultaneously without relying on pre-selected features or direct correspondences.