Der Artikel stellt einen Ansatz vor, um das Zieleinschließungsproblem unter Verwendung von nicht-holonomen Mehrfachagentensystemen zu lösen, bei dem sich die Agenten autonom in der gewünschten Formation um ein festes Ziel herum organisieren. Der Ansatz kombiniert globales Einschließungsverhalten und lokale Kollisionsvermeidungsmechanismen, indem eine neuartige Potenzielfunktion und eine Gleitmanifold entwickelt werden. In diesem Ansatz bewegen sich die Agenten unabhängig aufeinander zu, wenn sie voneinander entfernt sind, und aktivieren den Kollisionsvermeidungsmechanismus, wenn eine Kollision droht, wodurch die Sicherheit zwischen den Agenten gewährleistet wird. Es wird streng gezeigt, dass ein Agent nicht die Sicherheit mit jedem anderen Agenten gewährleisten muss und ein Konzept des nächstgelegenen kollidierenden Agenten (für einen beliebigen Agenten) eingeführt, mit dem die Gewährleistung der Sicherheit ausreicht, um Kollisionen im gesamten Schwarm zu vermeiden. Die vorgeschlagene Steuerung beseitigt die Notwendigkeit einer festen oder vordefinierten Anordnung der Agenten um das Ziel herum und erfordert nur relative Informationen zwischen einem Agenten und dem Ziel. Dies macht das Design besonders attraktiv für Szenarien mit begrenzten globalen Informationen und reduziert die Kommunikationsanforderungen erheblich. Schließlich werden Simulationsergebnisse präsentiert, um die Wirksamkeit der vorgeschlagenen Methode zu belegen.
Vers une autre langue
à partir du contenu source
arxiv.org
Questions plus approfondies