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Idée
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サンプリングベースのモデル予測制御
バイアス付きMPPI:アンシラリーコントローラーを融合することで、サンプリングベースのモデル予測制御を強化する
アンシラリーコントローラーを融合することで、サンプリングベースのモデル予測制御の効率性、頑健性、収束性を向上させる。
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