状態変換モデルと姿勢のみの視覚記述を用いた、ロバストかつ効率的なフィルタベースのビジュアルイナーシャルオドメトリ：SP-VIO

SP-VIOは、状態変換モデルと姿勢のみの視覚記述を用いることで、従来のフィルタベースVIOの精度不足問題を克服し、高精度、高効率、ロバスト性を兼ね備えた新しいVIOアルゴリズムである。