自動的に強化された半正定値緩和を使用した全体的に最適な状態推定に向けて

本論文では、冗長な制約を自動的に見つけることで、ロボット状態推定問題の半正定値緩和を強化する手法を提案する。これにより、問題の大域的最適解を効率的に得ることができる。