기계가 인간 수준의 지능을 갖추기 위해서는 다양한 시공간적 추상화 수준에서 내부 세계 모델을 사용하여 추론할 수 있어야 한다. 이 논문은 기존 상태 공간 모델의 한계를 극복하기 위해 은닉 매개변수 상태 공간 모델과 다중 시간 척도 상태 공간 모델이라는 두 가지 새로운 확률론적 형식을 제안한다.
