본 연구는 제어 리아푸노프 함수(CLF)의 시간 미분이 제어 입력에 대해 선형이 아닌 경우에도 안정화를 달성할 수 있는 새로운 보편적 제어기를 제안한다. 이를 통해 소다그의 공식을 비선형 시스템으로 확장하고, 편미분 방정식의 경계 제어를 위한 새로운 방법을 제시한다.
