실시간 정밀 단독 측위를 위한 위험 회피 상태 추정을 이용한 이상치 처리

위성 항법 신호의 이상치를 최소화하면서도 성능 요구 사항을 만족하는 위험 회피 상태 추정 기법을 제안한다.