현재 기반 임피던스 제어를 통한 이동 조작기와의 상호작용

현재 기반 임피던스 제어를 통해 힘/토크 센서가 없는 경량 로봇 조작기에서도 안전한 상호작용이 가능하도록 하는 방법을 제시한다.